Автопилот для тракторов из эпохи 50-х? Дистанционное управление по радиоканалу. Приспособление Логинова И.Г.
Приспособление Ивана Григорьевича Логинова для автоматического вождения тракторами, автопилот по-советски! Вдумайтесь, как прекрасно это звучит, учитывая что дело было в 50-х гг прошлого века. 1950-60-е годы — золотая эпоха отечественного тракторостроения. МТЗ-80, Т-4, Т-150(К), ДТ-75, К-700 — вся эта техника придумана примерно в то время. И до сих пор пользуемся этими тракторами. Да что тракторы, сам Гагарин в космос полетел!
И среди всей этой роскоши проводились научные работы и в других направлениях, в том числе пытались научить тракторы перемещаться по полю самостоятельно. А в уме, конечно, держим, что речь о 50-х, верно? Кто знает, когда был изобретен первый компьютер, который занимал несколько комнат? Явно те компьютеры не принимали участие в автопилотировании тракторов, так что же это за чудо-техники — приспособление И.Г. Логинова? Один лишь аналог, друзья, и никакой вычислительной техники!
Приспособление И.Г. Логинова создано для автоматического управления трактором на пахоте. С таким устройством двух трактористов достаточно, чтобы управлять 5-6 агрегатами одновременно.
«В дальнейшем у меня зародилась еще более дерзкая мысль: заставить пахать трактор без человека. И здесь мне помогло знакомство с копировально-фрезерным станком. Если принять трактор с плугом за фрезу, а землю рассматривать как копировальную линейку, то остается только придумать копир.»
Иван Григорьевич Логинов, интервью журналу «Техника-молодежи!»
Тракторы для первых испытаний брались на Челябинском тракторном заводе. Был собран испытательный образец, оборудованный прибором дистанционного управления. В 1957 году на нем удалось вспахать за 17 дней 400 Га земли в степях Павлодарской области Казахской ССР. Но давайте по порядку, углубимся в саму технологию: как было реализовано автоуправление в те далекие годы?
За Логиновым числится несколько патентов. Один из них (1957 год) называется «Приспособление для автоматического контроля за смазкой в дизельных двигателях». Приспособление контролировало давление масла в моторе и при его падении работа двигателя останавливалась. Это устройство в теории должно было уберечь двигатели от серьезных проблем. Опытные трактористы и сами поймут, что что-то не так, и примут меры. Но когда речь идет о тракторах с автовождением, а трактористы в это время где-то у края поля — это очень полезная функция.
В случае проблем с давлением замыкаются контакты в манометре, тогда срабатывают соленоиды, которые через систему рычагов включают механизм декомпрессии
Еще один патент 1959 года: Автомат управления трактором с-80. Далее несколько основных положений. Два тракториста на разных сторонах поля могут управлять несколькими тракторами одновременно. Они управляют движением тракторов при помощи клавиш на специальном пульте.
Электрические сигналы, появляющиеся при нажатии клавиш, через радиоканал включают и выключают соленоиды, установленные на тракторе. Соленоиды, в свою очередь, управляют бортовыми фрикционами, муфтой сцепления и акселерометром посредством гидравлической системы.
Еще один принцип, примененный в приспособлении — копир. Копир позволяет трактору автоматически корректировать свой маршрут по борозде: когда копир в виде лапы культиватора отклоняется при уходе трактора с борозды, замыкаются контакты, которые при помощи тех же соленоидов меняют направление движения трактора в сторону борозды.
Копир выровнялся, контакты размыкаются — трактор снова едет прямо. Всё просто.
В дальнейшем конструкция совершенствовалась. Вот еще несколько патентов, касающихся работы копира, можете ознакомиться с ними самостоятельно («Золотниковое устройство«, «Электроконтактная головка копирующего устройства для автоматического вождения трактора«).
Испытания проводились несколько лет. Приспособление Логинова пробовали не только на челябинских С-80 и С-100, но и других гусеничных тракторах, включая ДТ-54, Т-4.
Также приспособление автоматического управление был опробовано на тракторе С-100 на уборке урожая (с прицепным комбайном).
Как было уже отмечено, два тракториста, могли управлять несколькими машинами одновременно. Простейшие электрические схемы, смонтированные на тракторы, позволяли управлять машиной путем воздействия, скажем так, на органы управления при помощи соленоидов. По большей части сигналы подавались от копира, который шел по борозде. Если трактор отклонялся в какую-либо сторону, замыкались соответствующие контакты, в итоге осуществлялось подруливание трактора автоматически без вмешательства человека. Но каким образом управляющие сигналы подаются на трактор от человека?
«Интересны созданные советским изобретателем И.Г. Логиновым приспособления для автоматического управления трактором на пахоте. С этим приспособлением трактор работает без тракториста. Приспособление Логинова позволяет двум трактористам обслуживать 5-6 пахотных агрегатов. Конструкторы Красноярского совнархоза создали оригинальную систему управления трактором по радио. Установленный на тракторе радиоприемник принимает радиосигнал и передает его на резонансное реле. Сигнал проходит дальше, замыкает сеть другого, более мощного электрического реле, которое соединяет контакты соответствующего радиосигналу электромагнита. В результате вступает в работу исполнительный гидроцилиндр, включая скорость, и трактор трогается с места и выполняет все необходимые операции.
Новая система позволяет управлять трактором или тракторным агрегатом не только на пахоте, но и на других полевых работах: на севе, бороновании, культивации, обработке пропашных культур. Можно вести снегозадержание с применением большого количества машин, управляемых одним-двумя операторами.»
Из книги Зворыкина А.А. «История техники»
В советском журнале «Радио» выпуск 4 1960 года есть статья «Радиоустановка для дублерного управления трактором», описывающая работу устройства. И есть изображение, на которой схематично показан принцип работы.
Что мы имеем? У нас есть ведущий трактор и ведомый (либо несколько). Акселератор, муфта сцепления, рычаги управления направлением движения и КПП и некоторые другие органы управления приводятся в движение при помощи гидравлических сервоприводов, которые в свою очередь начинают работать при поступлении электросигнала на соленоид. При пахоте все тракторы идут автоматически, копир корректирует направление автоматически. Но что происходит когда тракторы доезжают до края поля? В работу вступает радиодублерное управление тракторными агрегатами РДУ-3.
В ведущем тракторе находится человек, который разворачивает машину самостоятельно. Все тракторы оснащены серийными радиостанциями ЖР-4П. Управляющие команды передаются от ведущего трактора ведомому.
Нужно заметить, что тракторист находится на том тракторе, что идет позади. Отсюда ему проще управлять впереди идущими. Если ведомый трактор на гоне отклоняется, какой-то сбой в работе копира, то тракторист сразу это видит и корректирует работу ведомого. Так же, на краю поля тракторист вручную дистанционно разворачивает впереди идущий трактор (при помощи кнопок), после чего разворачивает свой. Затем, поймав борозду, тракторы продолжают работать автоматически.
Казалось бы, всё просто. Но что-то мне подсказывает, что на деле такие тракторы на полях со всеми их неоднородностями и неровностями то и дело уходили с борозды. А уж развернуть трактор и завезти на гон при помощи одних лишь клавиш, при этом не забывая, что нужно следить за своим трактором… Возможно из-за этого такие технологии и не прижились.
На этом всё!!! Переходите на наш новый сайт shem33.ru , а также подписывайтесь на наши каналы и группы в ВКонтакте , Одноклассники и Telegram и Яндекс.Дзен. До скорых встреч!!!
